機(jī)器人控制
robot control
定義:為使機(jī)器人完成各種設(shè)定任務(wù)和動(dòng)作對驅(qū)動(dòng)裝置施加的輸入控制。包括各種經(jīng)典的線性、非線性控制技術(shù),以及智能控制技術(shù)等。
學(xué)科:計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)_人工智能_智能機(jī)器人
相關(guān)詞:智能機(jī)器人 伺服系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人
圖片來源:視覺中國
【延伸閱讀】
機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦。它包含實(shí)現(xiàn)控制所需的各種軟硬件,也包含各種控制算法,目的是使機(jī)器人能夠完成各種設(shè)定的動(dòng)作和任務(wù)。
與常規(guī)的自動(dòng)控制相比,機(jī)器人控制具有多變量、非線性、復(fù)雜耦合等特點(diǎn)。這是因?yàn)闄C(jī)器人通常具有多個(gè)關(guān)節(jié),這就帶來了多個(gè)自由度(即變量),而描述機(jī)器人狀態(tài)與運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)復(fù)雜的非線性模型,變量之間還存在相互耦合,這些都增大了機(jī)器人控制的難度。此外,工業(yè)機(jī)器人往往要重復(fù)執(zhí)行相同的動(dòng)作,因此就需要較高的重復(fù)定位精度(一般為±0.1毫米)。在起動(dòng)與停止時(shí)要又快又穩(wěn),抓取柔軟的或易碎的物體時(shí)還要控制力度,這些都對機(jī)器人控制提出了新的更高的要求。
機(jī)器人控制方式可分為位置控制、速度控制和力(力矩)控制。位置控制又可以進(jìn)一步分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制:點(diǎn)位控制的特點(diǎn)是僅控制某些空間離散點(diǎn)處機(jī)器人的狀態(tài),核心指標(biāo)是速度與準(zhǔn)確度,但對運(yùn)動(dòng)軌跡不作要求,例如點(diǎn)焊、搬運(yùn)操作;連續(xù)軌跡控制則要使機(jī)器人按照設(shè)定的軌跡移動(dòng),例如弧焊、切割操作。速度控制是設(shè)計(jì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度變化曲線,盡量處理好快速與平穩(wěn)之間的矛盾。力(力矩)控制是位置控制的補(bǔ)充,目的是控制操作力度的大小,它的輸入量與輸出量是力(力矩)信號,例如研磨、抓取操作。
如今,機(jī)器人控制技術(shù)在持續(xù)發(fā)展。隨著人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)的引入,未來的機(jī)器人控制將更加智能化,賦能智能機(jī)器人,從而適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境,完成更加多樣化的任務(wù)。
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